UR startade sin verksamhet under namnet Utbildningsradion i januari 1978. Men redan på 20-talet sändes språkkurser i radio, som då hette Radiotjänst. På 30- och 40-talen sändes föreläsningar i folkbildande ämnen klockan åtta varje måndagskväll med inspiration från BBC. Utbildning och folkbildning har med andra ord alltid varit en viktig del av public service.

1961 startades renodlade skol-tv-sändningar som finansierades via skattsedeln. Ett mångårigt utredningsarbete startades 1967 av den första TRU-kommittén (Television och Radio i Utbildningen) vilket så småningom ledde fram till bildandet av Utbildningsradion. Det skedde 1978 genom en sammanslagning av utbildningsverksamheten vid Sveriges Radio och TRU. Då fick UR ställningen av dotterbolag inom koncernen och finansierades med skattemedel. Sedan 1985 finansieras UR av radio- och tv-avgiften.

1992 bildades det tre separata programbolag – Sveriges Radio, Sveriges Television och Sveriges Utbildningsradio. UR har, liksom de andra bolagen, ett eget sändningstillstånd.

2004 startade UR Kunskapskanalen tillsammans med SVT. 2010 flyttade UR in i nyrenoverade Kunskapshuset på Förrådsbacken, i Radiohusparken, vilket gör att de tre public servicebolagen äntligen samlats.